来源：雷锋网
仿生机器人越来越成为机器人领域的一个研究热点了。
年，哈佛大学微型机器人实验室研究人员仿照“小强”打造了一款看上去有点瘆人的四足微型机器人HAMR，其重约3g、长约5厘米，体积与现实生活中的蟑螂相似。
四足“小强”移动的画面放慢20倍就是这样的。
近日，在机器人领域顶会ICRA（IEEEInternationalConferenceonRoboticsandAutomation，国际机器人与自动化会议）上，研究团队介绍了更为迷你的升级版HAMR-Jr，其重量仅为HAMR的十分之一，还没有现实中一只蟑螂的腿高，是当前最小、速度最快的昆虫仿生机器人之一。
前所未有的‘四足小强’
实际上，HAMR是HarvardAmbulatoryMicroRobot（哈佛移动微型机器人）的缩写，这款机器人灵活、体积小的特点通过其名字便可略知一二。
在年推出HAMR之后的几年，研究团队曾不断基于HAMR尝试技术突破。
比如，年研究团队设计了会踩电门的“小强”HAMR-E。简单来讲，HAMR能够自己深入自己体内，检查部件工作是否正常。不过，当时的HAMR-E质量、体积与HAMR差距不大，有点像是功能优化。
而ICRA上公布的HAMR-Jr相比此前的更新，可以说是前所未有。
那么我们来看看HAMR-Jr的相关参数。
根据上面的动图就能发现，HAMR-Jr依然沿袭了四足设计，在外形上与HAMR差距不大。
不过，HAMR-Jr最大的变化就在于体积：重毫克，长2.25厘米。HAMR-Jr可谓是小而灵活，能小跑、前屈、跳跃、搬运重物，还能像螃蟹一样横着走。
HAMR-Jr独立驱动自由度为8。另外，通过压电致动器的驱动，HAMR-Jr可以以每秒14个身长（30厘米）的速度移动，平均步频和最佳共振点为Hz，最高近Hz。
值得一提的是，由于受到运动神经冲动和肌肉纤维激活的生物极限的制约，自然界中昆虫步频最快也无法达到Hz。这一点正如论文合著者之一、科罗拉多大学博尔德分校KaushikJayaram所说：
HAMR-Jr的步频可以超过Hz，这在陆地生物系统中是前所未有的，而且这种高步频下的运动动力学研究也是前所未有的。
另外，HAMR-Jr还有一项指标值得